▲天地蓋生產(chǎn)的貼合工序

從整個(gè)貼合過(guò)程可以看，前期的送紙、過(guò)膠，后期的抓盒、成型等步驟均是已經(jīng)成熟的技術(shù)，而要做到高速、高精，視覺(jué)定位是關(guān)鍵。

對(duì)此，眾為興推出了針對(duì)天地蓋的高精度AVS視覺(jué)定位系統(tǒng)，同時(shí)配置眾為興SCARA 機(jī)器人AR4215，可以大大提升天地蓋自動(dòng)化貼合時(shí)的定位精度以及生產(chǎn)效率。此外，該系統(tǒng)操作簡(jiǎn)便，在人機(jī)交互界面中，用戶可快速切換視覺(jué)模板以及微調(diào)貼合位置補(bǔ)償值。

受前段工藝限制，半成品盒的直角會(huì)有毛邊和變形，紙張長(zhǎng)寬比不一、不平的不良情況，嚴(yán)重影響了貼合的精度。此外，同一設(shè)備無(wú)法確保不同規(guī)格天地盒的貼合精度。

目前業(yè)內(nèi)常用的視覺(jué)方案是，分別求紙張和盒子的對(duì)角來(lái)確定中心點(diǎn)，但受上述不良情況影響，致使所求中心點(diǎn)偏位，嚴(yán)重影響了面紙和半成品盒的貼合精度。

針對(duì)上述難點(diǎn)，眾為興AVS視覺(jué)系統(tǒng)推出的基于測(cè)量的天地蓋定位方案，包含兩種方式：

① ? ?測(cè)量方式：通過(guò)測(cè)量長(zhǎng)邊A角和短邊B、C角來(lái)完成紙張和盒子定位；

② ? ?提取角點(diǎn)方式：通過(guò)提取面紙裁切角的角點(diǎn)，完成面紙的定位。

這兩種方式分別可解決紙張長(zhǎng)寬比不一、直角邊變形，保證了來(lái)料一致性，進(jìn)而完成位置和角度的糾偏，配合眾為興SCARA機(jī)器人AR4215，準(zhǔn)確的將紙張和盒子貼合在一起，最終精度達(dá)到±0.1mm。

?本方案中，眾為興AVS視覺(jué)操作步驟：

△上相機(jī)面紙

△下相機(jī)盒子????

△提取面紙角點(diǎn)

生產(chǎn)過(guò)程中，由于機(jī)械晃動(dòng)，導(dǎo)致貼盒效果會(huì)有偏位現(xiàn)象，常用做法需要暫停機(jī)器人然后手動(dòng)修改x、y、c方向的補(bǔ)償值，此方式會(huì)影響生產(chǎn)效率且操作不簡(jiǎn)便。

AVS視覺(jué)軟件結(jié)合SCARA機(jī)器人，研發(fā)出機(jī)器人控制功能，實(shí)現(xiàn)了人機(jī)的交互，可根據(jù)盒子和面紙規(guī)格，配置多種方案，實(shí)現(xiàn)一對(duì)一配置；可在人機(jī)交互界面實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償值的調(diào)整。

?本方案中，眾為興SCARA機(jī)器人控制界面

　　最后，我們總結(jié)下：

　　方案概況

　　· 采用四相機(jī)定位，機(jī)器人具備完善的視覺(jué)標(biāo)定方式，最終精度達(dá)到±0.1mm；

　　· 可檢測(cè)半成品盒直角變形、毛邊，紙張長(zhǎng)寬比不一、不平等來(lái)料不良情況；

　　·人機(jī)交互界面友好，切換產(chǎn)品方便簡(jiǎn)單；

　　·調(diào)試簡(jiǎn)單，自動(dòng)標(biāo)定方便，完成一次標(biāo)定只需5分鐘。